Kabel Robotik || Kuramo Kabel

 Kabel Robotik

Robot paralel yang digerakkan oleh kabel (singkatnya robot kabel, juga disebut sebagai robot yang digantung dengan kabel dan juga robot yang digerakkan oleh kawat) adalah jenis manipulator paralel di mana kabel fleksibel digunakan sebagai aktuator. Salah satu ujung setiap kabel digulung di sekitar rotor yang dipilin oleh motor, dan ujung lainnya dihubungkan ke end-effector. Salah satu contoh robot kabel yang terkenal adalah SKYCAM yang digunakan untuk memindahkan kamera gantung di stadion. 

Kabel jauh lebih ringan daripada hubungan kaku robot serial atau paralel, dan kabel yang sangat panjang dapat digunakan tanpa membuat mekanisme menjadi masif. Hasilnya, end-effector robot kabel dapat mencapai akselerasi dan kecepatan tinggi dan bekerja di ruang kerja yang sangat besar (misalnya stadion). Banyak artikel teknik telah mempelajari kinematika dan dinamika robot kabel (misalnya lihat Dalam The International Journal of Robotics Research 27.9 (2008): 1007-1026. untuk peningkatan konsep). Analisis dinamik robot kabel tidak sama dengan robot paralel lainnya karena kabel hanya dapat menarik suatu benda tetapi tidak dapat mendorong. Oleh karena itu, manipulator dapat melakukan tugas hanya jika gaya di semua kabel tidak negatif. Dengan demikian, ruang kerja robot kabel didefinisikan sebagai wilayah di dalam ruang di mana end-effector mampu mengerahkan kunci pas yang diperlukan (vektor gaya dan momen) ke sekitarnya sementara semua kabel berada dalam tegangan (gaya non-negatif). Banyak penelitian yang berfokus pada analisis ruang kerja dan optimalisasi robot kabel. Ruang kerja dan pengendalian robot kabel dapat ditingkatkan dengan menambahkan kabel ke struktur robot. Akibatnya, redundansi memainkan peran kunci dalam desain robot kabel.

 

Namun, analisis ruang kerja dan memperoleh tegangan positif pada kabel robot kabel redundan dapat menjadi rumit. Secara umum, untuk robot redundan, solusi tak terbatas mungkin ada, tetapi untuk robot kabel redundan, solusi hanya dapat diterima jika semua elemen vektor tegangan non-negatif. Menemukan solusi seperti itu dapat menjadi tantangan, terutama jika end-effector bekerja di sepanjang lintasan dan distribusi tegangan yang kontinu dan mulus diinginkan pada kabel. Dalam literatur beberapa metode telah disajikan untuk memecahkan masalah seperti itu, metode komputasi diperkenalkan berdasarkan metode Particle Swarm Optimization untuk menemukan solusi mulus berkelanjutan di sepanjang lintasan untuk robot kabel redundan umum).

Selain robot kabel paralel, kabel juga telah digunakan sebagai aktuator pada robot serial. Dengan menggunakan kabel sebagai aktuator, mekanisme dapat dirancang jauh lebih kecil dan lebih ringan (misalnya mekanisme jari seperti manusia yang digerakkan oleh kabel disajikan dalam).

Baca juga artikel kami yang lainnya di Kuramo Kabel

Kunjungi Web Perusahaan kami di PT Kuramo dan akun sosmed kami di Instagram